智能醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人程序運(yùn)行卡頓故障分析維修
故障現(xiàn)象：機(jī)器人程序運(yùn)行卡頓，看上去無法正常執(zhí)行并且有時(shí)停止
故障原因：計(jì)算機(jī)系統(tǒng)負(fù)荷過高，可能因?yàn)橐韵乱环N或多種原因造成：
1、程序僅包含太高程度的邏輯指令，造成程序循環(huán)過快，使處理器過載。
2、I/O更新間隔設(shè)置為低值，造成頻繁更新和過高的I/O負(fù)載。
3、內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。
4、外部PLC或者其它監(jiān)控計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)尋址太頻繁，造成系統(tǒng)過載。
機(jī)器人程序運(yùn)行卡頓檢修步驟：
1、檢查程序是否包含邏輯指令(或其它“不花時(shí)間”執(zhí)行的指令)，因?yàn)榇祟惓绦蛟谖礉M足條件時(shí)會(huì)造成執(zhí)行循環(huán)。
要避免此類循環(huán)，可以通過添加一個(gè)或多個(gè)WAIT指令來進(jìn)行測(cè)試。僅適用較短的WAIT時(shí)間，以避免不必要地減慢程序。
適合添加WAIT指令的位置可以是：
?、僭谥骼谐绦蛑校?*是接近末尾。
?、谠赪HILE/FOR/GOTO循環(huán)中，**是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。
2、確保每個(gè)I/O板的I/O更新時(shí)間間隔值沒有太低(這些值使用RobotStudio更改)。
3、檢查PLC和機(jī)器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。
4、嘗試以事件驅(qū)動(dòng)指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。